数字医学工程全国重点实验室智能感知机器人团队在宋爱国教授的带领下，在智能假肢和康复训练外骨骼系统研制方面取得系列重要成果。

基于力触觉感知与反馈的灵巧假手

[1] 提出了假肢手指与柔性压力触觉传感器的集成设计方法，以及基于电刺激的指端力触觉反馈方法，实现了假手对抓握物体的实时力触觉感知以及向用户的握力反馈。

[2] 研制的多指灵巧假手实现了辅助截肢患者抓取柔性物体、饮水、书写等日常生活任务。

[3] 力触觉反馈肌电灵巧假手已在丹阳假肢下开始产品化，实现了截肢患者对假手带感觉的控制，产品出口到东南亚多个国家。

智能假肢成果视频

基于柔索驱动的上肢康复训练外骨骼

[1] 提出了自适应旋转机构，通过绳索节点分布的自适应变化，解决了绳索驱动外骨骼工作空间小，绳索张力效率低等问题。

[2] 研制的上肢四自由度康复训练外骨骼可以实现患者的主被动康复训练。

[3] 研制的上肢四自由度康复训练外骨骼目前正与江苏省人民医院康复科合作，进行临床实验验证。

康复训练外骨骼成果视频